Sunray地面站界面说明

Sunray地面站主界面1

• 标注1： 从上到下分别是切换智能体类型，智能体状态灯和选择智能体下拉框，断开智能体连接按钮。

  • 智能体状态灯有红绿两种状态，红色为未连接当前智能体，绿色为已连接当前智能体。
  • 选择智能体下拉框可以切换当前控制的智能体。
  • 断开连接按钮按下可以断开当前控制智能体的连接。

• 标注2： 无人机基本状态信息（对应机载程序中的~/sunray/uav_state话题），包括了无人机ID（uav_id）、电量（battery_state battery_percetage）、连接状态（connected）、解锁状态（armed）、控制/指令模式（control_mode）、PX4模式（move_mode）、无人机的定位来源（location_source）、定位源状态（odom_valid）、位置（position）、速度（velocity）、姿态（attitude）、期望位置（pos_setpoint）、期望速度（vel_setpoint）、期望姿态（att_setpoint）、降落状态（landed_state）、移动模式（move_mode）数据。

  • 连接状态指的是机载电脑和飞控的连接状态。
  • 位置、速度、姿态都是px4融合出来的数据。
  • 期望位置、期望速度、期望姿态都是PX4回传的数据。
  • 当期望位置显示为NULL时表示PX4当前没有处于位置控制状态。
  • 控制模式显示如表1-1，指令模式显示如表1-2，PX4模式显示如表1-3，定位来源如表1-4。

• 标注2下滑界面： 在标注2的无人机状态栏用鼠标往下滑动窗口会显示PX4状态。

  • PX4状态信息（对应机载程序中的~/sunray/px4_state话题）,包括了GPS卫星数量（satellites），GPS卫星状态（gps_status），GPS服务（gps_service），经纬高从左往右为经度（longitude）、纬度（latitude）、海拔高度（altitude_amsl），椭球高度（altitude）。

• 标注3： 连接按钮和设置按钮。

  • 点击连接按钮会弹出对应的弹窗。
  • 点击设置按钮，标注7、8、9区域会切换到设置界面，设置按钮会变成绿色；再次点击设置按钮，设置界面会切回标注7、8、9区域，设置按钮变绿色；
    • 版本号。
    • 脚本配置按钮，点击时会弹出脚本配置弹窗。
    • UDP端口配置按钮，点击时会弹出UDP端口配置弹窗。
    • 电子围栏配置按钮，点击时会弹出电子围栏配置弹窗。
    • 电子围栏显示开关，可以开启和关闭平面地图上的电子围栏显示。

• 标注4： 切换功能区按钮。

  • 回传视频，拉取智能体视频流并显示。
    • 标注5-2： 显示视频。
    • 标注6-2： 流媒体服务器开关在开启的状态下，在输入框输入拉流地址，点击确认，开始拉取视频流（视频有延时）。
    • 标注7-2： 在下拉框中选中要关闭的视频，点击停止拉流，关闭选中的视频。
    • 全部停止按钮会关闭现在的全部视频。
    • 视频数量可以选择要同时拉取的视频流数量，有1路，2路，4路，6路四种模式。
    • 视频解码采用的软解会对电脑硬件有较高的要求，特别是同时拉取六路视频流。
    • 流媒体服务器开关和服务器终端开关这两个设置，重启软件后生效。
    • 服务器终端一般不开启，在调试模式中才开启。
  
  • 数据监控，显示接收的原始数据。
    • 标注5-3： 切换数据类型。
    • 标注6-3： 显示接收的原始数据。
  
  • 集群控制，控制整个智能体集群。
    • 标注5-4： 一键控制，一键控制所有已连接的在线智能体。自定义消息sunray_msgs::Formation与一键控制按钮的对应关系：一键起飞（sunray_msgs::Formation::TAKEOFF）、设置原点（sunray_msgs::Formation::SET_HOME）、一键停止（sunray_msgs::Formation::HOVER）、一键降落（sunray_msgs::Formation::LAND）、一键返航（sunray_msgs::Formation::RETURN_HOME）。
    • 标注6-4： 集群编队，控制智能体集群编队。自定义消息sunray_msgs::Formation与集群编队按钮的对应关系：三角形（sunray_msgs::Formation::STATIC sunray_msgs::Formation::name=triangle）、横向一字阵型（sunray_msgs::Formation::STATIC sunray_msgs::Formation::name=line_horizontal）、动态圆形阵型（sunray_msgs::Formation::DYNAMIC sunray_msgs::Formation::name=circle）、领队模式（sunray_msgs::Formation::LEADER）、四边形（sunray_msgs::Formation::STATIC sunray_msgs::Formation::name=square）、纵向一字阵型（sunray_msgs::Formation::STATIC sunray_msgs::Formation::name=line_vertical）、动态八字阵型（sunray_msgs::Formation::DYNAMIC sunray_msgs::Formation::name=figure_eight）。
  

• 标注5： 从左往右为：

  • 指点类型（XyzPosYaw/路径规划目标）的单选框。
  • 指点的高度输入框。
  • 指点的偏航角输入框（-180~180）。
  • Viobot算法状态的显示和开关。
  • FAC比赛地图显示的开关。
  • 平面地图的智能体位置数据的显示开关。
  • 平面地图的智能体轨迹的显示开关。
  • +号按钮按下平面地图缩小。
  • -号按钮按下平面地图放。

• 标注6： 平面地图区域。

  • 鼠标滚轮向后，缩小地图。
  • 鼠标滚轮向前，放大地图。
  

• 标注7： 无人机设置。

  • 自定义消息sunray_msgs::UAVSetup与控制按钮的对应关系：解锁（sunray_msgs::UAVSetup::DISARM）、上锁（sunray_msgs::UAVSetup::ARM）、指令控制（sunray_msgs::UAVSetup::SET_CONTROL_MODE）、紧急上锁（sunray_msgs::UAVSetup::EMERGENCY_KILL）。

• 标注8： 无人机控制。

  • 自定义消息sunray_msgs::UAVControlCMD与控制按钮的对应关系：起飞（sunray_msgs::UAVControlCMD::Takeoff）、降落（sunray_msgs::UAVControlCMD::Land）、悬停（sunray_msgs::UAVControlCMD::Hover）、返航（sunray_msgs::UAVControlCMD::Return）。
  • 航点设置。点击会弹出航点设置弹窗。
  • 航点状态。点击会弹出航点状态弹窗

• 标注9： 移动模式

  • 当前无人车的移动模式控制，移动模式下拉框。
  • 旁边的？鼠标移动到那会显示选中的移动模式对应的解释，不同的移动模式详见下表1-5。

• 标注10： 启动脚本

  • 选择下拉框中的脚本选项。
  • 鼠标移动到旁边的问号会显示当前选中的脚本名字。
  • 真机为机载scripts_exp文件夹下的脚本，仿真为机载scripts_sim文件夹下的脚本。
  • 点击执行脚本，会在当前选中智能体的机载上执行脚本。
  • kill按钮会执行kill_node.sh脚本，关闭除白名单以外的节点。
  

• 标注11： 机载电脑ROS节点

  • 当前选中智能体的机载电脑在线ROS节点。

• 标注12： 显示机载电脑性能

  • 显示当前选中智能体的机载电脑性能
  • 虚拟机中无法获取到CPU温度。

Sunray地面站主界面2

• 标注13： 无人车基本状态信息（对应机载程序中的~/sunray_ugv/ugv_state话题），包括了无人车ID（ugv_id）、电量（battery_state battery_percetage）、连接状态（connected）、控制模式（control_mode）、无人车定位来源（location_source）、定位源状态（odom_valid）、位置（position）、速度（velocity）、姿态（attitude）、期望位置（pos_setpoint）、期望速度（vel_setpoint）、期望姿态（att_setpoint）数据。
• 标注14： 停止和移动模式。
  • 自定义消息sunray_msgs::UGVControlCMD与控制按钮的对应关系：停止（sunray_msgs::UGVControlCMD::HOLD）。
  • 移动模式
    • 当前无人机的移动模式控制，移动模式下拉框。
    • 旁边的？鼠标移动到那会显示选中的移动模式对应的解释，不同的移动模式详见下表1-6。

设备列表界面说明

• 标注1： 搜索无人机按钮。
  • 显示搜索无人机状态（绿色的两个箭头旋转时就表示现在正在搜索在线无人机，绿色的两个箭头静止不动时就表示是没有在搜索在线无人机）。
  • 界面弹出时会自动搜索在线无人机10秒左右。
  • 需要重新搜索时可以点击这个搜索无人机按钮，会开始搜索在线无人机10秒。
• 标注2： 显示当前UDP监听端口和当前UDP目标（机载）端口。
  • UDP监听端口需要和ground_control.launch文件里的udp_ground_port参数一样。
  • UDP目标（机载）端口需要和ground_control.launch文件里的udp_port参数一样。
  • 当有任意一个端口不一样时，就无法搜索到无人机进而建立连接。需要在UDP端口配置界面重新配置UDP端口。
• 标注3：搜索到的在线无人机列表，显示在线无人机的ID、IP、TCP端口。
• 标注4：
  • 连接，在标注3区域的无人机列表上鼠标点击要连接的在线无人机，然后点击连接，设备列表界面关闭，会有提示框提示连接结果。
  • 取消，关闭连接界面。

UDP配置界面

• 标注1： UDP监听端口输入框，灰色的字体为提示当前监听端口。
  • 输入的端口号需要和ground_control.launch文件里的udp_ground_port参数一样。
  • 只使用注册端口1024 到 49151。
  • 端口范围0 到 65535，0 到 1023为公认端口，1024 到 49151为注册端口， 49152 到 65535为私有端口。
• 标注2： UDP目的（机载）端口输入框，灰色的字体为提示当前目的端口。
  • 输入的端口号需要和ground_control.launch文件里的udp_port参数一样。
  • 只使用注册端口1024 到 49151。
• 标注3： 配置点击后会配置对应端口，并将配置的端口保存到本地文件，可以单独配置一种端口，也可以两种端口一起配置。取消按钮，关闭UDP端口配置界面。

脚本配置界面

• 标注1：从左往右分别是：+添加脚本命令；选择脚本类型；脚本文件名输入框。
  • ID不用输，自动生成。
  • 脚本类型，真机为机载scripts_exp文件夹下的脚本，仿真为机载scripts_sim文件夹下的脚本。
  • 选择脚本类型，输入脚本文件名，点击+号按钮添加命令到标注2区域的命令列表里；
  • 全部添加完成，点击确认，保存。
• 标注2： 脚本列表，显示添加的脚本。
• 标注3
  • 删除，在标注2的脚本列表里选择要删除的脚本，可以单选也可以多选，然后按下删除，删除对应的命令。
  • 确认按下后关闭脚本配置界面，保存到本地文件，同时将脚本命令同步到脚本下拉框。

航点配置界面

• 注意！航点程序无避障功能！
• 无人机航点（对应机载程序中的~/sunray/uav_waypoint话题），包括了偏航角类型（wp_yaw_type）、结束事件（wp_end_type）、移动速度（wp_move_vel）、航点X、Y、Z、Yaw（wp_points）。
• 标注1： 从左往右依次为：航点类型下拉框、结束事件下拉框、移动速度输入框。
  • 结束事件下拉框有悬停、降落、返航三种选项。
  • 移动速度输入框默认值为1，且不能为空。
• 标注2： 从左往右依次为：-、+、准备添加的航点、对应的X、Y、Z、Yaw四个输入框。
  • Yaw输入框默认值为0，输入范围为-180°~180°。
  • X、Y、Z三个输入框参数不能为空。
  • 填完三个或四个参数后点击+号按钮将航点添加到标注4区域的航点列表里。
  • 添加的航点上线为100个航点。
  • -按下会删除最后的一个航点，标注3区域的航点列表也会减少对应的航点。
• 标注3： 航点列表,显示已添加的航点参数。
• 标注4：
  • 上传并保存会将航点数据发送给当前控制的无人机，同时保存到本地文件，并关闭界面；
  • 取消会清空这次编辑数据，不发送给无人机，也不保存到本地，然后关闭界面。

航点状态界面

• 航点状态信息（对应机载程序中的~/sunray/uav_waypoint_state话题），包括了航点状态（wp_state）、航点数量（wp_num ）、航点序号（wp_index）、航点（waypoint）、速度（velocity）、偏航角（yaw）。