二次开发-ROS主从配置

本篇介绍如何配置Viobot的ROS主从机，设备已经默认配好了主机的大部分设置。由于涉及到开机自启动，所以主机必须是Viobot。

1.在虚拟机(VMware Workstation16)中安装Ubuntu20.04，同时配置好ROS

安装步骤省略

2.配置Ubuntu网络

（1）从VM软件的编辑菜单栏中打开虚拟机网络编辑器，选择更改配置，然后选择VMnet0，将其桥接至以太网口。

（2）编辑虚拟机设置，在网络适配器中选择桥接模式，并选择复制物理网络连接状态。

（3）进入Ubuntu系统，打开设置，固定系统的网络IP。这里将系统网络IP设置为192.168.1.50，掩码设置为255.255.255.0，网关设置为192.168.1.1。

3.测试连接

（1）给Viobot通电，并用网线连接电脑。

（2）打开Ubuntu终端，输入命令 ping 192.168.1.100，查看是否可以ping通设备的网络。其中 192.168.1.100是设备IP。

4.ROS从机配置

（1）打开Ubuntu终端，输入命令 sudo gedit /etc/hosts，并输入密码。在打开文件的最后一行添加192.168.1.100 PR-VIO，其中PR_VIO是设备的名字。保存文件并退出。

（2）输入命令gedit .bashrc，在打开文件的最后一行添加 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311，其中192.168.1.100是设备IP。保存文件并退出。

（3）输入命令source .bashrc。

（4）输入命令rostopic list，查看主机的话题列表。

5.启动RVIZ，显示设备相机图片

（1）打开Ubuntu终端，输入命令rviz启动

（2）选择add，点击By topic，添加Image话题