基本使用-UI使用
区域1.状态栏和可视化设置
IP选择：选择设备的IP
连接/断开：连接设备和断开设备连接
状态：设备连接状态，分别为未连接和已连接
系统：
- 算法运行的6种状态，分别是停止，mono1初始化中/运行中，stereo1运行中，stereo2运行中和stereo3运行中
点云：
- 类型指点云显示类型的选择，分别是stereo、tof和rdf三种。 stereo点云对应算法的原生输出点云，rdf点云对应滤波后的点云，tof点云只有TOF版本有
- 大小指显示时点云中点的大小
- 最高和最低指点云显示的范围(主要是Z轴上面的范围)
区域2.操作面板
算法选择：
- 四种SLAM算法，分别是mono1、stereo1、stereo2和stereo3。mono1是一个单目的测试例程，用于测试。stereo1是一个双目的测试例程，已被弃用。stereo2是长期维护并更新升级的SLAM算法。sstereo3算法还在内部测试中，尚未开放
启动/停止：启动/停止选中的算法，启动后上面的系统状态会更新到相应的状态
重置：重置设备当前位姿，但不清除词袋信息，当设备触发词袋回环时，仍可重定位到之前词袋记录的位姿
算法重启：重启整个算法，并清除之前记录并加载在算法的词袋信息，词袋会重新开始记录
清除轨迹：清除UI当前显示的轨迹和点云
词袋地图：读取已经保存好的词袋地图，在UI上面显示关键帧位姿
添加关键帧：手动添加一帧关键帧到词袋里面
- 自动关键帧的选择逻辑：图像本身的特征差别达到阈值
保存BOW：将本次运行生成的词袋地图保存到指定路径。保存路径可在设置页面中更改
关闭视频：关闭视频流
关机：程序关机(非硬件关机)，内部调试升级用
打开：打开设备的文件服务器，install文件夹中是配置文件、库文件和执行文件
- 账号：root
- 密码：PRR
设备重启：重启设备，用于一些配置项修改重启
TOF ON/TOF OFF：打开，关闭TOF
LED ON/LED OFF：打开，关闭补光灯
坐标：显示设备当前的位姿
设置：打开设置页面
全局一致：在当前时刻对历史轨迹进行全局一致计算，得到更精准的位姿和rdf点云信息(如果历史轨迹很多，则需要一定的计算时间)
保存PCD：保存生成的全局一致点云，目前只支持保存在 home 目录的文件夹下
区域3.可视化区域
主要显示三维空间坐标系，设备算法生成的轨迹和点云等
- 当算法未启动时，会显示设备左，右目原始灰度图像的视频流
- 当算法启动时， 会显示叠加了梯度点的视频流
设置页面
点击设置页面，会弹出一个小窗口，对应五个标签栏
network：配置设备网络的ip、子网掩码、网关地址，更改配置后点击确定并重启设备生效
viobot：配置设备硬件相关参数
补光灯：设备上电后会开启补光灯算法自启：设备上电后自动开启算法imu频率：默认200Hz，最高支持400Hz，没有特殊需求一般不建议修改image频率：基础版兼顾开销最好的是15fps，PRO版25fps自动曝光：设备上电后自动开启曝光。根据设置的常规亮度来调节相机的成像亮度。如果不需要自动曝光，则可以单独设置曝光时间自动增益：设备上电后自动开启增益。在场景特别暗的时候好用，但在一般场景下，开启自动增益可能会影响算法精度曝光时间：在非自动曝光情况下，可以自行根据不同设置值下的成像表现来设置，属于经验值。调大图片会变亮，调小会变暗，取值范围：1~65535增益等级：在非自动增益情况下，推荐设置为1，如果画面太暗，效果不佳可设置为2常规亮度：根据画面亮度手动调节。推荐室内：8095；室外：120135；
注：常规亮度和增益等级根据场景光照情况进行调整(默认室内场景不调整，场景变暗，常规亮度要调小，增益等级要调大)
stereo2：用于配置算法
Z轴修正：Z轴漂移补偿的开关
- 当运行环境比较平整，没有太大的上下坡度时候可以开启，开启后算法会将Z轴的漂移量跟XY的平移量做整合，得到一个没有Z轴漂移的位姿
点云密度：pro版默认设置为16，基础版默认为32
滤波参数：用来过滤点云中的孤立点，建议0.15，单位m
点云最小深度：0.1以内的点深度准确性变低，不建议设置更小的值，设置大点的值可以屏蔽一些特别近的噪点，单位m
点云最大深度：室外大场景可以设置为100，室内默认20~35即可，单位m
loop：用于配置回环
加载词袋地图：勾选会自动加载词袋地图保存关键帧图片：调试用。勾选会保存所有关键帧的图片，会占用太多磁盘空间添加关键帧：可配置为自动或手动，一般设置为自动。设置为手动时，如果没有手动添加关键帧，则可以屏蔽掉回环的影响。保存词袋地图路径：设置保存词袋地图的路径。注意：该路径是在设备上的保存PCD路径：设置保存点云的路径，目前只支持保存在home目录的文件夹下
version：记录了设备的基本信息和程序版本
