基本使用-VIOBOT上电测试

1.上电

给设备接上电源(12V)，并用网线连接电脑和设备。

2.配置网络

2.1 为了能够让上位机连接VIOBOT进行数据传输 ，需要对电脑的以太网口IP进行设置。VIOBOT默认IP是192.168.1.100，那可以把本地电脑的IP设置为192.168.1.xxx，如192.168.1.101 (不要把电脑IP设置成设备的IP，防止冲突)。

以Win11系统为例，在搜索栏中搜索设置，然后按照下图进行配置

2.2 搜索电脑的“命令提示符”窗口，输入命令ping 192.168.1.100测试是否能够与VIOBOT建立连接。

2.3 通过SSH远程连接VIOBOT，输入命令ssh PRR@192.168.1.100。其中PRR是设备系统的用户名，192.168.1.100是设备IP。并输入密码PRR。

3. 连接设备，启动算法

3.1 启动UI，点击IP栏的下拉选择按钮后，UI会自动搜索局域网内的设备IP，然后点击连接。

连接成功后，状态栏会变成“已连接”，移动设备，左下角的双目视频流会刷新。

3.2 选择stereo2算法启动。

算法启动成功后，系统栏会变成“stereo2运行中”，左下角的双目视频流会变成带梯度点的单目视频流 (梯度点由近到远颜色次序是：红橙黄绿青蓝紫)，可以通过这个视频流看到算法的表现，如果图片上的点基本符合上述颜色次序，则运行正常，少量的错点可忽略。如果刚启动的时候有很多错点，可以稍微挪动一下设备，更新关键帧，即可恢复正常。

4.修改设备IP

如果设备的默认IP被其他电脑占用时，需要修改IP。修改IP后，重启设备即可生效。

注：设备直连电脑能够通过上位机自动搜索到设备IP( 可以用于忘记IP的情况)。但还是要确保电脑的IP网段与设备一致，否则上位机连接不上设备。

5.设备坐标系定义

stereo2算法开启后，会自动完成双目初始化。算法输出的里程计坐标系为X轴朝前，Z轴朝上，Y轴朝左。相机原点归到左目上面。 点云坐标系与里程计的一致。

注：算法输出的第一帧不是单位阵。算法启动后，将相机对准里程计坐标系的Z轴正方向，然后绕里程计坐标系的Z轴逆时针旋转90°，此时才是单位阵。