PX4开源生态

PX4开源生态以PX4自驾仪为核心，包括Pixhawk、MAVLink、QGroundControl等开源配套组成。

PX4飞行控制栈

PX4是用于无人机的开源飞行控制软件。该项目为无人机开发人员提供了一套灵活的工具，以共享技术，从而为无人机应用创建量身定制的解决方案。 PX4提供了提供无人机硬件支持和软件堆栈的标准，从而允许生态系统以可扩展的方式构建和维护硬件和软件。

• PX4 Github主页：https://github.com/PX4/Firmware

Pixhawk（PX4飞控硬件）

• Pixhawk是指飞控硬件
• Pixhawk硬件标准是开源的

Dronecode基金会

• PX4目前由Dronecode基金会管理，同时，Dronecode还托管QGroundControl,MAVLink等开源项目。
• Dronecode基金会是为开源无人机项目提供开源治理服务的机构。基金会注册于美国，隶属于Linux基金会的非盈利机构，支持PX4生态的可持续发展。
• 它的作用是开源治理，开源项目和行业标准的传播、推广、社区运营、以及举办每年的开发者大会。
• Dronecode基金会的会员来自于参与PX4生态系统建设的公司和组织。

QGroundControl地面站

• QGroundControl通过MAVLink消息与飞控进行通信
• 免费使用且全开源，支持二次开发

MAVLink通信协议

• MAVLink全称是Micro Air Vehicle Message Marshalling Library，是一种轻量级的消息传输协议，用于无人机之间（或机载组件之间）的通信。
• MAVLink协议格式与PAYLOAD帧

• MAVLink 支持二次开发。MAVLink工具链可以通过指定的XML文件生成支持多种编程语言（C、C++、python，java等11种）的MAVLink库。常见的地面站（QGC、MP等）、飞控（PX4、APM等）及其他MAVLink系统（MAVROS、MAVSDK等）均是使用生成得到的MAVLink库进行的开发。MAVLink及其相关源码均遵循MIT协议，即可以无限制的在闭源应用中使用。