PX4系统架构

以下部分提供了两个“典型”PX4系统的PX4硬件和软件栈的高级概述；一个只有飞行控制器，另一个有飞行控制器和配套计算机（也称为“任务计算机”）。

仅有飞控

下图提供了一种基于飞行控制器的最简PX4系统的概述。

硬件由以下部分组成

• 飞行控制器（运行PX4飞行堆栈），飞控中包括内部IMU、磁罗盘和气压计；
• 电机通过电调连接到飞控的PWM输出；
• 传感器（GPS、距离传感器、光流等），可以通过I2C、SPI、CAN、UART等接口与飞控连接；
• 摄像头或其他有效载荷，摄像头可以连接到PWM直接输出或通过MAVLink连接控制；
• 用于连接地面站计算机/软件的数传系统（Telemetry Radio）；
• 遥控器（RC Radio）

飞控与机载电脑

• 飞行控制器运行正常的PX4飞行堆栈，而机载电脑负责基于计算机视觉的高级功能。这两个系统使用串口或者IP链路进行连接，通常使用MAVLink协议进行通信。
• 机载计算机上一般运行Linux操作系统。Linux是比NuttX更好的“通用”软件开发平台；有更多的Linux开发人员，并且已经编写了许多有用的软件（例如用于计算机视觉、通信、云集成、硬件驱动程序）。有的时候，配套电脑有时会运行Android系统。