本篇介绍多旋翼无人机的构成以及PX4无人机的常见飞行模式（Flight Mode）和状态
无人机组成
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飞行控制系统
飞控，即飞行控制系统，是无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）的核心部件之一，负责控制无人机的飞行姿态和飞行状态。
- 注意：飞控包含了飞行控制器硬件和烧录在硬件中的飞控固件
- Pixhawk为飞控硬件，常见的有雷迅生产的cuav v5、合力兄弟生产的Pixhawk 4、微空生产的Nxt等
- PX4为飞控固件，版本有v1.14、v1.15等
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动力系统
- 动力系统包括电池、电调、电机、桨叶等
- 电池驱动电调，电调控制电机转速，电机带动桨叶旋转使得无人机产生升力
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电池与电源模块
- 电池负责给各个设备供电，航模电池一般分为3S、4S、6S等
- 电源模块将电池的一分为多（包括升降压功能），提供给电调、飞控、机载电脑等
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遥控器和接收机
- 接收机接入飞控的Sbus接口
- 遥控器通过与接收机对频，能够将摇杆和拨杆信号发送至飞控，从而控制无人机移动和切换模式
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机载电脑
- 自主控制程序运行在机载电脑中，并通过串口线与飞控进行通信
- 机载电脑一般会自带wifi模块，因此可以通过路由器与其他设备构成局域网
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传感器
- 常见的传感器包括GPS、定高激光雷达、相机、二维激光雷达、三维激光雷达
- 注意：有的传感器是直接接在飞控上的，有的传感器是接在机载电脑上的
- 数传与图传
- 用于无人机与PX4地面站（QGroundControl）通信（数传与飞控串口连接）
- 用于无人机与Sunray地面站通信（数传与机载电脑连接）
- 用于回传无人机的视频流（图传与相机连接、或与机载电脑连接）