PX4开发环境配置

本篇内容：基于ubuntu20.04 搭建PX4仿真环境
操作前准备：1：ubuntu20.04 2：ROS1

PX4源码配置

Sunray_px4是 PX4 v1.15.2版本的本地化仓库，也可以使用官方仓库：PX4-Autopilot

## 拉取px4仓库
git clone https://gitee.com/yundrone_sunray2023/sunray_px4.git
## 进入文件夹
cd sunray_px4
## 拉取子模块
git submodule update --init --recursive
## 安装依赖包 受网络原因肯能会失败多试几次
./Tools/setup/ubuntu.sh
## 编译仿真
make px4_sitl_default gazebo

失败的可能原因

• 编译失败可能原因：缺少相关ros包、依赖没有安装等等
• 解决方法：安装对应的ros包、清除仓库重来等

配置环境变量

## 打开环境变量
vim ~/.bashrc
追加以下内容
source ~/sunray_px4/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/sunray_px4 ~/sunray_px4/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/sunray_px4/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/sunray_px4

安装MAVROS

• 使用二进制方式安装
  复制代码

  sudo apt-get install ros-noetic-mavros*

• 安装GeographicLib (mavros的依赖库)
  复制代码

  sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

  • 这一步由于网络问题，安装时间会比较长，请耐心等待
  • 如果安装失败，可参考如下教程install_geographiclib_datasets.sh