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无人机仿真模块

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本章内容：使用Sunray中的仿真模块进行PX4仿真
使用前提：PX4仿真环境，可参考仿真平台搭建

编译功能包

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cd Sunray
# 编译sunray_simulator模块
catkin_make --source Simulation/sunray_simulator --build build/sunray_simulator

添加环境变量

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## 写入环境变量
source ~/.Sunray/devel/setup.bash
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Sunray/Simulation/sunray_simulator/models
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Sunray/Simulation/sunray_simulator/models/scence_models
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Sunray/Simulation/sunray_simulator/models/sensor_models
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Sunray/Simulation/sunray_simulator/models/drone_models
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Sunray/Simulation/sunray_simulator/models/aws_models
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Sunray/Simulation/sunray_simulator/models/ugv_models
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Sunray/Simulation/sunray_simulator/texture
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Sunray/Simulation/sunray_simulator/worlds

相关说明

在使用前需要了解Sunray仿真模块中的几个文件夹

Sunray/Simulation/sunray_simulator/launch_basic：该文件夹下存储着无人机/车启动底层逻辑的launch文件

Sunray/Simulation/sunray_simulator/models：该文件夹下存放着Sunray系列无人机/车相关的仿真模型以及其他传感器和环境相关的仿真模型

Sunray/Simulation/sunray_simulator/worlds：该模式将响应外部发送的控制指令（通过话题发布）

Sunray/Simulation/sunray_simulator/testure：该文件夹下存放着.world中展示的贴图文件

Sunray/Simulation/sunray_simulator/launch_ego：该文件夹下存放着ego相关的launch文件

Sunray/Simulation/sunray_simulator/launch_fuel：该文件夹下存放着fuel相关的launch文件

Sunray/Simulation/sunray_simulator/launch_rviz：该文件夹下存放着rviz相关的launch文件

Sunray/Simulation/sunray_simulator/launch_slam：该文件夹下存放着slam相关的launch文件

Sunray/Simulation/sunray_simulator/launch_test：该文件夹下存放着测试相关的launch文件

Sunray/Simulation/sunray_simulator/launch_uav_demo：该文件夹下存放着不同状态的无人机在不同仿真世界的launch文件

Sunray/Simulation/sunray_simulator/launch_ugv_demo：该文件夹下存放着不同状态的无人车在仿真世界的launch文件

启动无人机仿真

启动一台无人机仿真

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# 启动px4仿真加载模型
roslaunch sunray_simulator sunray_sim_1uav.launch

启动三台无人机仿真

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# 启动px4仿真加载模型
roslaunch sunray_simulator sunray_sim_3uav.launch

启动其他仿真世界

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# 启动px4仿真加载模型
roslaunch sunray_simulator sunray_sim_football_field.launch

启动无人车仿真

启动一台无人车仿真

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# 启动仿真加载ugv模型
roslaunch sunray_simulator sunray_sim_1ugv.launch

启动三台无人车仿真

复制代码

# 启动仿真加载ugv模型
roslaunch sunray_simulator sunray_sim_3ugv.launch

仿真启动文件说明

更换无人机机型： <arg name="vehicle" default="sunray150"/> vehicle参数用来指定仿真的模型，Sunray/Simulation/sunray_simulator/models文件夹下定义了多款无人机和不同的传感器的搭配的机型，如：sunray150_with_mid360、sunray300_with_cam
更换仿真世界地图：<arg name="world" default="$(find sunray_simulator)/worlds/sunray_empty_world.world"/> world参数用来指定gazebo中的仿真环境，在Sunray/Simulation/sunray_simulator/worlds中定义了多个gazebo环境可进行跟换，如：bookstore.world、outdoor.world、football_field.world等
更改无人机初始位置： <arg name="uav_init_x" default="0.0"/>和 <arg name="uav_init_y" default="0.0"/>用来指定无人机的初始位置，还可以包括Z值， <arg name="uav_init_yaw" default="0.0"/>用来指定无人机的初始偏航角
Gazebo 配置： <arg name="gazebo_enable" default="true"/>和 <arg name="gui" default="true"/>gazebo_enable参数决定是否启用 Gazebo 仿真环境（默认启用），gui参数决定是否显示 Gazebo 图形界面（默认显示）

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<?xml version="1.0"?>
<launch>
	<!-- Gazebo 配置 -->
    <arg name="gazebo_enable" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="world" default="$(find sunray_simulator)/worlds/sunray_empty_world.world"/>
    <!-- 启动 Gazebo -->
    <group if="$(arg gazebo_enable)">
        <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
            <arg name="world_name" value="$(arg world)"/>
            <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
			<arg name="use_sim_time" value="false"/>
        </include>
    </group>

    <!-- 无人机配置 -->
    <!-- 无人机模型名称 -->
    <arg name="vehicle" default="sunray150"/>
    <!--无人机编号-->
    <arg name="uav_id" default="1"/>
    <!-- 无人机初始位置 -->
    <arg name="uav_init_x" default="0.0"/>
    <arg name="uav_init_y" default="0.0"/>
    <arg name="uav_init_yaw" default="0.0"/>

    <!-- UAV1 -->
    <include file="$(find sunray_simulator)/launch_basic/sunray_px4_basic.launch">
        <arg name="uav_id" value="$(arg uav_id)" />
        <arg name="vehicle" value="$(arg vehicle)" />
        <arg name="uav_init_x" value="$(arg uav_init_x)"/>
        <arg name="uav_init_y" value="$(arg uav_init_y)"/>
        <arg name="uav_init_yaw" value="$(arg uav_init_yaw)"/>
    </include>
</launch>

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最近修改: 2025-06-16

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