航点任务功能(Waypoint Mission)

本章内容：Sunray航点任务功能
更新日期：2025年9月23日（旧版本的Sunray代码不支持此功能）

航点任务功能主要文件

• 自定义消息
  • General_Module/sunray_common/sunray_msgs/msg/WayPointState.msg （当前航点任务状态）
  • General_Module/sunray_common/sunray_msgs/msg/WayPoint.msg （航点任务）
• 功能源代码
  • General_Module/sunray_uav_control/waypoint/Waypoint.h （航点任务类）
  • General_Module/sunray_uav_control/waypoint/waypoint_mission_node.cpp （航点任务节点，入口程序）
  • General_Module/sunray_uav_control/waypoint/waypoint_pub.cpp （通过终端发布航点任务）
• 启动launch文件
  • General_Module/sunray_uav_control/waypoint/waypoint_mission_node.launch
  • General_Module/sunray_uav_control/waypoint/waypoint_pub.launch
• 仿真执行脚本
  • scripts_sim/demo_waypoint.sh

waypoint_mission_node功能说明

• 程序参数（部分）
  • kp_vel：速度比例计算参数，影响航点执行速度
• 订阅话题（部分）
  • ~/sunray/uav_waypoint订阅航点任务信息
• 发布话题（部分）
  • ~/sunray/uav_control_cmd无人机控制指令 （本节点 -> sunray_control_node）
  • ~/sunray/setup无人机设置指令（本节点 -> sunray_control_node）
• 程序逻辑
  • 接收到航点任务信息后，无人机自启动（解锁、切换模式、起飞），依次执行航点任务，最后根据航点任务设置选择降落、返航或原地悬停
  • 执行航点时，发送给控制模块的控制指令选用的是XyVelZPosYaw模式，因此航点的高度是固定的、速度是实时计算的
• 注意：
  • 正在执行航点任务时，不会接收新的航点任务信息
  • 航点执行过程中的速度由程序自动计算
  • 航点执行过程中的偏航角可以选择固定角度，也可以选择由程序自行计算（指向下一个航点）