视觉识别与控制模块

本章内容：Sunray无人机视觉识别与控制模块介绍与使用方式

安装依赖

#下载克隆sunray_vision_detection
git clone https://gitee.com/yundrone_sunray2023/sunray_vision_detection.git
# 编译sunray_vision_detection
cd surnay_vision_detection
./build.sh

## 写入环境变量
source ~/sunray_vision_detection/devel/setup.bash

sunray_vision_detection相关说明

在使用前需要了解Sunray视觉识别与控制模块中的几个文件夹

• sunray_vision_detection/detection_msg：视觉识别与控制的消息包
• sunray_vision_detection/ellipse_detection：椭圆检测模块
• sunray_vision_detection/landmark_detection：识别目标二维码的位置
• sunray_vision_detection/qrcode_detection：监听目标检测消息
• sunray_vision_detection/web_cam：真机测试时启动相机的文件

视觉识别与控制模块路径与主要文件

• Sunray/General_Module/sunray_tutorial/launch/landmark_detection_sim.launch
• Sunray/General_Module/sunray_tutorial/launch/qrcode_detection_sim_down.launch
• Sunray/General_Module/sunray_tutorial/launch/qrcode_detection_sim_front.launch

相关节点与参数说明

landmark_detection_ros_node/qrcode_detection_ros_node

• camera_name：指定相机的命名空间，用于构建图像话题和相机信息话题的完整路径（如/uav1/monocular_down/image_raw）
• image_topic：指定输入图像的话题名称，与camera_name组合后形成实际订阅的图像话题
• queue_size：设置消息队列的大小，控制节点处理图像数据的缓存量（值越小，实时性越高但可能丢失数据）
• rotate：指定输入图像的旋转方式，可选值：
  0：不旋转
  1：顺时针旋转 180 度
  2：顺时针旋转 90 度
  3：逆时针旋转 90 度（等同于顺时针旋转 270 度）
• x_bias/y_bias:控制是否在输出图像上绘制检测到的标志物（如 Aruco 标签），便于可视化调试
• local_saving_path:指定检测结果或输出图像的本地保存路径，便于数据记录和后续分析
• image_rect：输入图像话题，通过camera_name和image_topic参数动态拼接路径（默认值为/uav1/monocular_down/image_raw）
• camera_info：相机内参话题，用于获取相机标定参数（默认路径为/uav1/monocular_down/camera_info）

运行示例节点

脚本启动前提：切换到脚本所在的根目录~/Sunray/scripts_sim$下进行操作！

• 识别二维码自动降落 示例

#脚本一键启动
./demo_auto_land.sh

• 跟车测试 示例

#脚本一键启动
./demo_follow_car.sh

• 跟标测试 示例

#脚本一键启动
./demo_follow_tag.sh