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EGO-Planner路径规划

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本篇内容：基于激光雷达定位，利用地面站运行避障脚本，控制无人机规划避障

本篇内容具有一定的炸机风险，请注意做好保护措施。使用前建议熟悉外部定位飞行。

运行示例

  1. 打开地面站连接无人机，连接方法参照Sunray地面站使用说明中的连接智能体功能。
  2. 通过地面站添加机载电脑中的sunray_uav_ego_mid360.sh脚本。添加方法参照Sunray地面站使用说明中的脚本配置功能，脚本类型选择真机。该脚本会在机载电脑中启动如下所述的6个ROS Launch文件：
bash 复制代码 
# 用于启动MAVROS节点，建立机载电脑与飞控的通信连接
roslaunch sunray_uav_control sunray_mavros_exp.launch; 
# 用于启动外部定位节点，将外部定位数据发送给飞控
roslaunch sunray_uav_control external_fusion.launch external_source:=0 enable_rviz:=false 
# 用于启动Sunray控制节点，将相关控制指令发送给飞控
roslaunch sunray_uav_control sunray_control_node.launch;
# 用于启动激光雷达驱动节点
roslaunch sunray_planner_util msg_mid360.launch
# 用于启动fast lio2定位节点
roslaunch sunray_planner_utils mapping_mid360.launch
# 用于启动EGO-Planner避障节点
roslaunch sunray_planner_utils rviz_sunray.launch
  1. 选择sunray_uav_ego_mid360.sh脚本并点击执行脚本，等待一会查看无人机的状态是否处于下图所示。
/
  1. 等待无人机起飞后，将指点类型切换到规划点，并在地面站的平面地图中设置目标点。观察无人机是否有向目标点移动并进行避障。
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  1. 点击降落，无人机可降落至当前位置地面附近。
  2. 点击kill。
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最近修改: 2025-12-26