Sunray地面站使用说明

Sunray地面站架构和ROS功能包

Sunray地面站同时适用于真实飞行实验和仿真飞行实验

Sunray地面站的组成：

1. 机载端的sunray_ground功能包：负责通过ROS话题与Sunray代码中的其他节点进行通信
2. 地面端的Sunray地面站软件：通过TCP/UDP与sunray_ground功能包进行通信，数据下行默认为UDP（机载端->地面端），数据上行默认为TCP（地面端->机载端）

基本使用步骤：

1. 在机载端启动对应sunray_ground的启动脚本
2. 在地面端打开地面站，并连接指定无人机
3. 确认能够收到无人机的状态信息

Comunication_Module功能包

• Comunication_Module功能包主要功能

  • 将机载端的ROS话题转换成数据发送至地面端地面站监测
  • 将接收到的地面端地面站控制指令转换成ROS话题发布，从而驱动其他ROS节点进行控制

• 执行启动脚本：

  复制代码

  roslaunch sunray_communication_bridge sunray_communication_bridge.launch

• is_simulation：是否处于仿真状态
• uav_id：当前无人机id，需大于0，默认值为-1
• uav_experiment_num：无人机真机数量
• uav_simulation_num：仿真无人机数量
• ugv_id：前无人车id，需大于0，默认值为-1
• ugv_experiment_num：无人机真机数量
• ugv_simulation_num：仿真无人机数量
• tcp_port：机载端TCP的绑定端口号
• udp_port：机载端UDP的绑定端口号，UDP端口包括绑定监听、组播目标端口，机载端口要一致
• udp_ground_port：组播目标端口，用于机间通信
• 注意：udp_port需要和地面站的目的端口一致

Sunray地面站使用说明

连接智能体

• 点击主界面标注3连接图标，弹出设备列表界面。

• 选择要连接的智能体，点击连接。

• 点击标注1绿色的搜索图标，搜索在线智能体，刷新设备列表。
• 当自动搜索智能体搜索不到时，可以尝试手动输入智能体ip搜索。

智能体切换

• 主界面标注1的第一个开关是用来切换智能体类型。
• 主界面标注1的红点部分是用来显示智能体的连接状态，红色的为未连接，绿色为已连接
• 主界面标注1的UAV1下拉框用来选择无人机
• 主界面标注1的断开连接会断开当前选中的智能体连接

无人机单机控制

• 在进行无人机控制前，需要先阅读指令飞行与控制
• 连接无人机成功后，点击解锁，然后点击起飞，起飞无人机
• 控制当前无人机的解锁、起飞、降落、上锁、紧急上锁、悬停、返航、执行航点、切换到指令控制。
• 注意！紧急上锁功能执行的是kill指令，会造成无人机锁桨失去动力，只能在紧急情况下使用。
• 当前无人机的移动模式控制，移动模式下拉框，旁边的？鼠标移动到那会显示选中的移动模式对应的解释；
• 当无人机处于指令模式时，发送指令按钮才能生效。

启动脚本

• 选择脚本命令： 在脚本下拉框中选择要开启的脚本。
• 操作：
  • 点击执行脚本，通过脚本命令，启动机载端对应的节点。

脚本配置功能

• 功能说明： 用于配置脚本命令，配置完成的命令会同步到脚本下拉框，同时保存到本地文件。
• 参数输入（标注1）
  • 添加脚本命令：点击+可添加脚本命令。
  • 脚本类型开关：用于选择脚本类型，默认是仿真类型。
    • 真机为机载scripts_exp文件夹下的脚本，仿真为机载scripts_sim文件夹下的脚本。
  • 脚本文件名输入框：用于输入脚本文件名。
  • 选择脚本类型和输入脚本名完成后，点击+，可将脚本添加到脚本列表。
• 脚本列表（标注2） 脚本列表，用于显示已添加的脚本。
• 脚本删除与确认操作：
  • 删除：在脚本列表中单选或多选要删除的脚本，点击删除，可删除对应脚本。
  • 确认：点击确认，关闭脚本配置界面，将脚本保存到本地文件，并同步到脚本下拉框。

航点配置功能

• 基础参数设置（标注1）：
  • 在航点类型单选框中，可选择NED或经纬；
  • 结束事件下拉框中，提供悬停、降落、返航选项 ；
  • “移动速度”和“起降高度”默认值均为1，且不允许为空。
• 偏航角设置（标注2）：
  • 偏航角类型下拉框选项：
    • 固定值：选择此选项时，需输入Yaw值（偏航角），同时环绕点X、Y输入框将被禁用。
    • 下一航点：选择此选项后，环绕点X、Y输入框以及Yaw值输入框都将被禁用，无人机机头将始终朝向下一个航点。
    • 环绕点：选择此选项时，需输入环绕点X、Y值，Yaw值输入框将被禁用，无人机机头将始终朝向环绕点。
• 航点添加与删除（标注3）
  • 添加航点：准备添加航点时，需填写X、Y、Z值（这三个值不能为空），Yaw默认值为0，取值范围为-180°到180°。填写至少三个参数后，点击+号，即可添加航点，最多能添加10个航点。
  • 删除航点 点击-号，可删除最后一个航点。
• 操作确认（标注5）
  • 上传：点击上传，航点数据会被发送至当前控制的无人机，同时保存到本地文件，随后关闭界面。
  • 取消：点击取消，本次编辑的数据将被清空，既不会发送至无人机，也不会保存到本地，随后关闭界面。

UDP配置功能

• 使用建议：仅当软件报UDP端口问题，才使用UDP配置功能；功能正常情况下，强烈建议不使用此功能！
• 参数映射关系
  • UDP 监听端的参数要和机载端ground_control.launch文件里的udp_ground_port参数保持一致。
  • UDP目的（机载）端口参数要和机载端的ground_control.launch文件里的udp_port参数保持一致。
  • 默认情况下以上参数已正确配置。
• UDP监听端口（标注1）
  • 输入框中灰色字体提示当前监听端口。
  • 端口设置范围为1024 - 49151的注册端口。
• UDP目的（机载）端口（标注2）
  • 输入框中灰色字体提示当前目的端口。
  • 端口设置范围为1024 - 49151的注册端口。
• 操作按钮（标注3）
  • 配置：点击可配置端口并保存到本地文件，可单独或同时配置两种端口。
  • 取消：点击关闭UDP端口配置界面。