MOCAP动捕定位

本篇内容：实现无人机动捕环境定点飞行。

创建刚体

1. 将动捕球（反光球）粘贴到无人机上，数量要求大于3颗，注意不要贴成对称形状。
2. 将贴好动捕球的无人机放置与动捕环境中，要求无人机机头朝向与动捕坐标X轴对齐，偏差过大可能导致无人机定位不准。
3. 打开相关软件，勾选对应marker，创建刚体，刚体朝向选择X轴。（注意：程序中订阅的话题为uav_name拼接uav_id，因此在不改动程序配置的情况下请将刚体名称设置为 uav1。
4. 检测动捕软件是都在正常运行与播放。

数据广播

1. 检查VRPN数据广播的单位是否为 米，错误的数据单位会引起程序错误。
2. 勾选VRPN广播，查看数据广播地址。
3. 检查是否成功收到数据。

将位置信息发送到无人机

# 打开终端 启动ros
cd ~/Sunray
roscore

# 启动mavros连接无人机
roslaunch sunray_uav_control sunray_mavros_exp.launch

# 运行外部定位模块
roslaunch sunray_uav_control external_fusion.launch external_source:=3

• 以上操作完成了将动捕定位数据发送到无人机用于定位，接下来可以尝试使用遥控器切换到定点/定高模式的手动飞行
• 注意检查ERR POS项是否接近与0 如果差值较大可能存在问题
• 终端会显示无人机的模式和其他状态

过程演示