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指令飞行与控制

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本篇内容：使用控制程序实现对无人机的任务控制
注意：本篇需要拥有外部定位支持，以下基于动捕定位实现（https://wiki.yundrone.cn/docs/CklZxSfn）

启动节点

运行mavros连接飞控

bash 复制代码

# 打开终端 启动ros
cd ~/Sunray
roscore

# 启动mavros连接无人机
roslaunch sunray_uav_control sunray_mavros_exp.launch

运行定位算法

bash 复制代码

# 运行外部定位模块 定位源话题为/Odometry
roslaunch sunray_uav_control external_fusion.launch external_source:=3

运行控制节点

重要参数说明

geo_fence：地理围栏，包含x、y、z三个方向的最大最小值，超出范围无人机会降落

flight_param：无人机飞行相关的参数

land_type：降落模式 1：调用px4 auto.land 0：到达指定高度后锁桨，注意在非gps模式下使用 px4 auto.land 会出问题

Disarm_height：锁桨高度，无人机将在降落到解锁高度 + Disarm_height 后进入最后一段降落过程

Land_speed：无人机降落速度

land_end_time：降落最后一段降落过程的时长降落最后一阶段以land_end_speed的速度向下飞行land_end_time时间后锁桨

land_end_speed：降落最后一段降落过程的速度

system_params：程序内部一些重要的参数

use_rc_control：是否使用遥控器控制，为false的时候允许先切换到Offboard模式再解锁，适用于没有遥控的情况

check_cmd_timeout：是否检查指令超时，在cmd_timeout时长内没有收到下一个控制指令后会自动切换到悬停

cmd_timeout：指令超时时长

odom_valid_timeout：外部定位超时时长，超出改时长会降落

use_offset：是否使用位置偏移模式，位置偏移模式会在无人机解锁处重置为原点(仅在程序内部实现，并不是无人机fcu状态)，只对位置控制生效，适用于GPS模式的时候

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# 启动节点
roslaunch sunray_uav_control sunray_control_node.launch

运行键盘控制节点

键盘控制节点能够通过按动按钮实现对无人机解锁起飞移动降落等操作

关于键盘控制的说明
101 为无人机上解锁或上锁回车后需要二次输入, 其中 1为解锁 0为上锁
102 为选择切换到指定的控制模式，回车后需要二次输入, 其中 1 INIT模式 2 RC_CONTROL模式 3 CMD_CONTROL模式 4 LAND_CONTROL模式 5为WITHOUT_CONTRO模式
103 为起飞、104悬停、105降落、106返航、107、执行航点(需要提前发布航点信息)、108发布一个目标点(可用于发布自主规划的目标点)
无人机在解锁后会怠速一段时间，中间如果没有其他操作的话无人机会重新上锁，所以在解锁后请立即切换到CMD_CONTROL模式，在上锁的情况下无法切换到CMD_CONTROL模式
起飞以及下面的指令任务等需要在无人机已经解锁的状态且切换到了CMD_CONTROL模式才会执行
CMD: 1 位置控制 2 速度控制 3 水平速度+垂直位置控制 ...

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# 启动节点
roslaunch sunray_uav_control terminal_control.launch
# 基本使用方式
  # 输入 101 回车进入选择解锁或者上锁
    # 输入 1 回车 无人机解锁
  # 输入 102 选择切换到指定的控制模式
    # 输入 3 回车 切换到指令模式
  # 输入 103 执行起飞 等待无人机起飞
  # 104 悬停
  # 105 降落