目标检测

本篇内容：使用YOLOv7模型结合Viobot2图像实现目标检测

运行示例前需要更改机载电脑中rtsp包的推流地址

1. 通过ssh登录到机载电脑
2. 在终端输入下列命令进入相关目录

cd Sunray/General_Module/sunray_media/launch/

3. 通过vim或者其他编辑工具，打开目录中的rtsp_push.launch文件。
4. 将rtsp://XXX:8554/live中的XXX改成地面站主机在局域网中的网络IP，如192.168.20.14。

运行示例

1. 打开地面站连接无人机，连接方法参照Sunray地面站使用说明中的连接智能体功能。
2. 通过地面站添加机载电脑中的demo_detection_viobot.sh脚本。添加方法参照Sunray地面站使用说明中的脚本配置功能，脚本类型选择真机。该脚本会在机载电脑中启动如下所述的2个ROS Launch文件：

# 用于启动目标检测节点，对去畸变后的图像进行检测
roslaunch aidetection_yolov7_ros aidetection_yolov7_viobot.launch
# 用于启动rtsp推流节点，将检测结果图像推流到服务器
roslaunch sunray_media rtsp_push.launch

3. 选择demo_detection_viobot.sh脚本并点击执行脚本。

4. 地面站切换到回传视频页面，在视频流地址栏输入rtsp://XXX:8554/live，并点击确定即可看到目标检测输出的图像。这里的XXX需要用地面站主机在局域网中的网络IP替换，如192.168.20.14。