简易避障

本篇内容：基于双目视觉定位，利用地面站运行简易避障脚本，控制无人机自主避障

在Sunray/General_Module/sunray_tutorial中配置了简易避障的示例demo：解锁、起飞后，通过地面站发送目标点，无人机会使用水平速度+高度位置+偏航角速度控制朝着目标点飞行并利用深度图实时避障。

运行示例前需要完成双目视觉定位的飞行测试

运行示例

1. 打开地面站连接无人机，连接方法参照Sunray地面站使用说明中的连接智能体功能。
2. 通过地面站添加机载电脑中的demo_simple_obstacle_avoidance_viobot.sh和kill_node_viobot.sh脚本。添加方法参照Sunray地面站使用说明中的脚本配置功能，脚本类型选择真机。该脚本会在机载电脑中启动如下所述的4个ROS Launch文件：

# 用于启动MAVROS节点，建立机载电脑与飞控的通信连接
roslaunch sunray_uav_control sunray_mavros_exp.launch; 
# 用于启动外部定位节点，将外部定位数据(此处是Viobot2的里程计结果)发送给飞控
roslaunch sunray_uav_control external_fusion.launch external_source:=4 position_topic:=/baton/stereo3/odometry enable_rviz:=false use_vision_pose:=false
# 用于启动Sunray控制节点，将相关控制指令发送给飞控
roslaunch sunray_uav_control sunray_control_node.launch;
# 用于启动简易避障节点
roslaunch sunray_tutorial simple_obstacle_avoidance.launch

3. 选择demo_simple_obstacle_avoidance_viobot.sh脚本并点击执行脚本，等待一会查看无人机的状态是否处于下图所示。

4. 等待无人机起飞后，在地面站的平面地图选择电子围栏范围内的目标点，观察无人机是否有向目标点移动并进行避障。

5. 点击降落，无人机可在当前位置降落。
6. 选择kill_node_viobot.sh脚本并点击执行脚本。