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示例程序测试

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本篇内容：基于双目视觉定位，利用地面站运行demo脚本，控制无人机自主飞行

在Sunray/General_Module/sunray_tutorial中配置了如下所述的示例demo：

起飞悬停降落：无人机自动解锁、起飞，然后悬停一段时间，最后降落。
起飞悬停四边形降落：无人机自动解锁、起飞、悬停，然后使用位置控制朝着四个目标点飞行形成四边形，最后返航降落。
起飞悬停画圆降落：无人机自动解锁、起飞、悬停，然后使用水平速度+高度控制跟踪圆形轨迹飞行，最后返航降落。
起飞悬停六边形降落：使无人机自动解锁、起飞、悬停，然后使用机体系位置控制朝着六个目标点飞行形成六边形，最后返航降落。

运行示例前需要完成双目视觉定位的飞行测试

运行示例(以“起飞悬停降落”为例)

打开地面站连接无人机，连接方法参照Sunray地面站使用说明中的连接智能体功能。
通过地面站添加机载电脑中的demo_takeoff_hover_land_viobot.sh和kill_node_viobot.sh脚本。添加方法参照Sunray地面站使用说明中的脚本配置功能，脚本类型选择真机。该脚本会在机载电脑中启动如下所述的4个ROS Launch文件：

bash 复制代码

# 用于启动MAVROS节点，建立机载电脑与飞控的通信连接
roslaunch sunray_uav_control sunray_mavros_exp.launch; 
# 用于启动外部定位节点，将外部定位数据(此处是Viobot2的里程计结果)发送给飞控
roslaunch sunray_uav_control external_fusion.launch external_source:=4 position_topic:=/baton/stereo3/odometry enable_rviz:=false use_vision_pose:=false
# 用于启动Sunray控制节点，将相关控制指令发送给飞控
roslaunch sunray_uav_control sunray_control_node.launch;
# 用于启动demo节点
roslaunch sunray_tutorial run_demo.launch demo_id:=1

选择demo_takeoff_hover_land_viobot.sh脚本并点击执行脚本，等待一会查看无人机的状态是否处于下图所示。

无人机会依次完成解锁，起飞，悬停，降落等步骤。
选择kill_node_viobot.sh脚本并点击执行脚本。

起飞悬停四边形降落

脚本文件：demo_block_pos_viobot.sh
脚本启动了如下ROS Launch文件：

bash 复制代码

# 用于启动MAVROS节点，建立机载电脑与飞控的通信连接
roslaunch sunray_uav_control sunray_mavros_exp.launch; 
# 用于启动外部定位节点，将外部定位数据(此处是Viobot2的里程计结果)发送给飞控
roslaunch sunray_uav_control external_fusion.launch external_source:=4 position_topic:=/baton/stereo3/odometry enable_rviz:=false use_vision_pose:=false
# 用于启动Sunray控制节点，将相关控制指令发送给飞控
roslaunch sunray_uav_control sunray_control_node.launch;
# 用于启动demo节点
roslaunch sunray_tutorial run_demo.launch demo_id:=2

起飞悬停画圆降落

脚本文件：demo_circle_viobot.sh
脚本启动了如下ROS Launch文件：

bash 复制代码

# 用于启动MAVROS节点，建立机载电脑与飞控的通信连接
roslaunch sunray_uav_control sunray_mavros_exp.launch; 
# 用于启动外部定位节点，将外部定位数据(此处是Viobot2的里程计结果)发送给飞控
roslaunch sunray_uav_control external_fusion.launch external_source:=4 position_topic:=/baton/stereo3/odometry enable_rviz:=false use_vision_pose:=false
# 用于启动Sunray控制节点，将相关控制指令发送给飞控
roslaunch sunray_uav_control sunray_control_node.launch;
# 用于启动demo节点
roslaunch sunray_tutorial run_demo.launch demo_id:=4

起飞悬停六边形降落

脚本文件：demo_hexayon_viobot.sh
脚本启动了如下ROS Launch文件：

bash 复制代码

# 用于启动MAVROS节点，建立机载电脑与飞控的通信连接
roslaunch sunray_uav_control sunray_mavros_exp.launch; 
# 用于启动外部定位节点，将外部定位数据(此处是Viobot2的里程计结果)发送给飞控
roslaunch sunray_uav_control external_fusion.launch external_source:=4 position_topic:=/baton/stereo3/odometry enable_rviz:=false use_vision_pose:=false
# 用于启动Sunray控制节点，将相关控制指令发送给飞控
roslaunch sunray_uav_control sunray_control_node.launch;
# 用于启动demo节点
roslaunch sunray_tutorial run_demo.launch demo_id:=5

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最近修改: 2025-09-27

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