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FastLIO2雷达定位

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本篇内容：如何运行FastLio2算法以及将算法输出的定位发布给无人机实现室内定点飞行

关于FastLIO2

FastLIO2 是一种用于激光雷达里程计和建图的算法，它结合了激光雷达和惯性测量单元（IMU）的数据，以实现实时的高精度定位和地图构建。FastLIO2 是基于 FastLIO 的改进版本，提高了算法的实时性和准确性。
。

FastLIO2整合包的安装

1.拉取整合包资源

终端 复制代码 
git clone https://gitee.com/yundrone_sunray2023/sunray_map.git

2.编译Livox-SDK2(执行以下指令)

终端 复制代码 
cd sunray_map
cd app/Livox-SDK2
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

3.编译livox_ros_driver2

终端 复制代码 
cd sunray_map
cd src/livox_ros_driver2
./build.sh ROS1

4.编译fast-lio

终端 复制代码 
cd sunray_map
catkin_make --source src/fast_lio

5.写入环境变量

复制代码 
source path/sunray_map/devel/setup.bash

运行算法(需要先启动雷达)

  • 启动fastlio2节点
复制代码 
# 打开终端 启动ros
cd ~/Sunray
roscore

# 启动MID360
roslaunch sunray_planner_util msg_mid360.launch

# 启动FastLio2算法 输出的里程计话题为 /Odometry
roslaunch sunray_planner_utils mapping_mid360.launch rviz:=true
/
mid360驱动运行
/
fastlio2算法运行
/
fastlio2运行结果
  • 将算法输出的里程计作为无人机的定位源
复制代码 
# 启动mavros连接无人机
roslaunch sunray_uav_control sunray_mavros_exp.launch 

# 运行外部定位模块 定位源话题为/Odometry
roslaunch sunray_uav_control external_fusion.launch external_source:=0 position_topic:=/Odometry
/
启动mavros节点
/
启动外部定位发布节点
  • 以上操作完成了将FastLio2里程计数据发送到无人机用于定位，接下来可以尝试使用遥控器切换到定点/定高模式的手动飞行
  • 注意检查ERR POS项是否接近与0 如果差值较大可能存在问题
  • 终端会显示无人机的模式和其他状态
上一个
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最近修改: 2025-07-04