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示例程序测试

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本篇内容：运行示例程序完成自动控制

在Sunray/General_Module/sunray_tutorial中配置了多个示例的demo,包括以下程序

  • 起飞悬停降落
  • 起飞悬停四边形降落
  • 起飞悬停画圆降落
  • 等多示例阅读对应文件

运行示例前需要完成外部定位飞行与指令飞行的测试

以下说明基于动捕定位进行示例的运行

运行示例(示例为脚本启动,在scripts_exp中打开终端后再输入指令)

  • 起飞悬停降落：该示例会使无人机自动解锁、起飞，并悬停一段时间后降落
  • 文件：Sunray/scripts_exp/demo_takeoff_hover_land.sh
  • 脚本内容：
复制代码 
gnome-terminal --window -e 'bash -c "roslaunch sunray_uav_control sunray_mavros_exp.launch; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 8.0; roslaunch sunray_uav_control external_fusion.launch external_source:=3 enable_rviz:=true; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 5.0; roslaunch sunray_uav_control sunray_control_node.launch uav_id:=1; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 2.0; roslaunch sunray_uav_control terminal_control.launch uav_id:=1; exec bash"' \
gnome-terminal --window -e  'bash -c "sleep 15.0; roslaunch sunray_tutorial run_demo.launch demo_id:=1 uav_id:=1; exec bash"' \
  • 终端启动：
复制代码 
./demo_takeoff_hover_land.sh
  • 绘制四边形：该示例会使无人机自动解锁、起飞，然后依次使用位置控制朝着四个目标点飞行形成四边形，然后回到原地降落
  • 文件：Sunray/scripts_exp/demo_block_pos.sh
  • 脚本内容：
复制代码 
gnome-terminal --window -e 'bash -c "roslaunch sunray_uav_control sunray_mavros_exp.launch; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 8.0; roslaunch sunray_uav_control external_fusion.launch external_source:=3 enable_rviz:=true; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 5.0; roslaunch sunray_uav_control sunray_control_node.launch uav_id:=1; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 2.0; roslaunch sunray_uav_control terminal_control.launch uav_id:=1; exec bash"' \

gnome-terminal --window -e  'bash -c "sleep 15.0; roslaunch sunray_tutorial run_demo.launch demo_id:=2 uav_id:=1; exec bash"' \
  • 终端启动：
复制代码 
./demo_block_pos.sh
  • 绘制圆形：该示例会使无人机自动解锁、起飞，然后使用水平速度+高度控制开始以圆形的轨迹飞行，在无人机定位精度稍差的时候绘制的轨迹将不是光滑的曲线
  • 文件：Sunray/scripts_exp/demo_circle.sh
  • 脚本内容：
复制代码 
gnome-terminal --window -e 'bash -c "roslaunch sunray_uav_control sunray_mavros_exp.launch; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 8.0; roslaunch sunray_uav_control external_fusion.launch external_source:=3 enable_rviz:=true; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 5.0; roslaunch sunray_uav_control sunray_control_node.launch uav_id:=1; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 2.0; roslaunch sunray_uav_control terminal_control.launch uav_id:=1; exec bash"' \
-terminal --window -e  'bash -c "sleep 15.0; roslaunch sunray_tutorial run_demo.launch demo_id:=4 uav_id:=1; exec bash"' \
  • 终端启动：
复制代码 
./demo_circle.sh
  • 绘制六边形：该示例会使无人机自动解锁、起飞，然后使用机体系位置控制的形式进行六边形轨迹的移动，最后回到原地位置
  • 文件：Sunray/scripts_exp/demo_hexayon.sh
  • 脚本内容：
复制代码 
gnome-terminal --window -e 'bash -c "roslaunch sunray_uav_control sunray_mavros_exp.launch; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 8.0; roslaunch sunray_uav_control external_fusion.launch external_source:=3 enable_rviz:=true; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 5.0; roslaunch sunray_uav_control sunray_control_node.launch uav_id:=1; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 2.0; roslaunch sunray_uav_control terminal_control.launch uav_id:=1; exec bash"' \
gnome-terminal --window -e  'bash -c "sleep 15.0; roslaunch sunray_tutorial run_demo.launch demo_id:=5 uav_id:=1; exec bash"' \
  • 终端启动：
复制代码 
./demo_hexayon.sh
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指令飞行与控制
下一个
视觉精准降落
最近修改: 2025-09-20