MOCAP动捕定位

本篇内容：基于MOCAP动捕定位，利用地面站控制无人机飞行

创建刚体与数据广播

在无人机对应位置上粘贴动捕球，并按照相关动捕软件操作创建刚体和进行VRPN数据广播。以下为注意事项：

1. 粘贴的动捕球数量要求大于3颗，并且不要对称粘贴。
2. 如下图所示，创建刚体时，要求无人机机头朝向与动捕坐标系x轴对齐，并且骨骼朝向选择x轴。
3. 刚体名称设置为uav1。
4. 检查VRPN数据广播的单位是否为 米，错误的数据单位会引起程序错误

运行示例

1. 打开地面站连接无人机，连接方法参照Sunray地面站使用说明中的连接智能体功能。

2. 通过地面站添加机载电脑中的uav_control.sh脚本。添加方法参照Sunray地面站使用说明中的脚本配置功能，脚本类型真机。该脚本会在机载电脑中启动如下所述的3个ROS Launch文件：

# 用于启动MAVROS节点，建立机载电脑与飞控的通信连接
roslaunch sunray_uav_control sunray_mavros_exp.launch; 
# 用于启动外部定位节点，将外部定位数据发送给飞控
roslaunch sunray_uav_control external_fusion.launch external_source:=3;
# 用于启动Sunray控制节点，将相关控制指令发送给飞控
roslaunch sunray_uav_control sunray_control_node.launch

3. 选择uav_control.sh脚本并点击执行脚本，等待一会查看无人机的状态是否处于下图所示。

4. 依次点击解锁、起飞后， 无人机会自主起飞。

5. 移动模式选择XyzPos，并依次输入X，Y，Z坐标，例如X：1，Y：1，Z：1，观察无人机是否向目标点移动。

6. 点击返航，无人机可降落至起飞点。

7. 点击kill。

在执行完步骤3后，可以将遥控器切换到定点/定高模式进行手动飞行。