Sunray仿真开发环境配置

Sunray仿真开发环境配置

第一步：准备一台安装Ubuntu 20.04系统的电脑

• 在电脑上安装Ubuntu系统（安装方式三选一）
  • 安装ubuntu单系统或者ubuntu+windows双系统（推荐！）
  • 在windows中使用WSL的方式安装Ubuntu系统（一般推荐）
  • 在windows中使用虚拟机的方式安装Ubuntu系统（不推荐）

第二步：安装ROS

• 建议直接使用鱼香ROS的一键安装方式来安装ROS

  复制代码

  ## 一键安装
  wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

  • 注意选择ROS版本，另外顺便把源也更新一下

• 安装完成之后通过roscore指令来确认是否正确安装ROS

  复制代码

  roscore

第三步：安装PX4开发环境

• PX4开发环境配置

第四步：安装Sunray项目依赖项

• 安装VRPN，用于真机试验中获取动捕数据
  复制代码

  sudo apt-get install ros-noetic-vrpn

第五步：安装编译Sunray项目

• 下载代码

  复制代码

  git clone https://github.com/YunDrone-Team/Sunray.git

• 编译代码

  复制代码

  cd Sunray
  ## 编译
  ./build.sh

• 写入环境变量

  复制代码

  ## 打开环境变量文件
  vim ~/.bashrc
  ## 写入环境变量
  source ~/Sunray/devel/setup.bash
  export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Sunray/Simulation/sunray_simulator/models
  export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Sunray/Simulation/sunray_simulator/models/scence_models
  export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Sunray/Simulation/sunray_simulator/models/sensor_models
  export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Sunray/Simulation/sunray_simulator/models/drone_models
  export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Sunray/Simulation/sunray_simulator/models/world_models
  export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Sunray/Simulation/sunray_simulator/models/ugv_models
  export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Sunray/Simulation/sunray_simulator/texture
  ## 按esc 输入wq保存退出
  ## 刷新环境变量
  source ~/.bashrc
  ## 为了确认你的包路径已经设置，回显 ROS_PACKAGE_PATH 变量
  echo $ROS_PACKAGE_PATH

• 编译后运行以下指令确认安装成功

  复制代码

  roslaunch sunray_simulator sunray_sim_1uav.launch

• 安装成功标志：
  • Gazebo正确打开
  • 无人机模型正确加载
  • 通过rostopic指令能够读取到无人机状态（注意：要看到无人机连接状态正确，位置、速度等状态数值正确）

第六步：安装其他开发工具（选装）

• 安装VSCODE：VSCode

• 安装vim：sudo apt install vim

• 安装QGC地面站：qgroundcontrol