准备工作 - 开发主机

准备工作 - 开发主机

开发主机在发货时已完成所有配置工作，以下内容作为参考教程用于用户重新配置开发主机

开发主机建议配置

• 操作系统：Ubuntu 20.04LTS版本
• 处理器：建议使用至少双核处理器
• 内存：建议至少8GB的内存
• 存储空间：建议至少256GB的可用硬盘空间，以安装ROS和相关软件包。
• 显卡：没有特定的显卡要求，ROS的计算需求通常不会对显卡性能产生较大影响

开发主机配置

步骤1.安装Ubuntu 20.04

• 虚拟机安装Ubuntu 20.04：Ubuntu 20.04 虚拟机安装
• 直接安装Ubuntu 20.04：Ubuntu 20.04 物理机安装

步骤2.安装ROS

• 建议参考鱼香ROS一键安装ROS--安装noetic桌面版：
  复制代码

  wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

步骤3.安装依赖

• 安装cam驱动包

  复制代码

  sudo apt-get install libv4l-dev

• 安装ackermann_msgs依赖包

  复制代码

  sudo apt-get install ros-noetic-ackermann-msgs

• 安装vrpn_client_ros依赖包（用于动捕系统数据获取）

  复制代码

  sudo apt-get install ros-noetic-vrpn

• 安装pip

  复制代码

  sudo apt install python3-pip

• 更新pillow依赖包

  复制代码

  pip install --upgrade pillow -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

• 安装robomaster依赖包（用于RMTT无人机）

  复制代码

  pip3 install robomaster==0.1.1.63 -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

• 安装serial依赖包（用于串口设备）

  复制代码

  sudo apt-get install ros-noetic-serial

步骤4: 安装Sunray_swarm源码

• 下载代码

  复制代码

  git clone https://gitee.com/yundrone_sunray2023/Sunray_swarm.git

• 编译代码

  复制代码

  cd ~/Sunray_swarm
  ./build.sh

步骤5: 将Sunray_swarm配置进系统环境

• 打开~/.bashrc并修改

  复制代码

  sudo gedit ~/.bashrc
  ## 加入以下配置
  source ~/Sunray_swarm/devel/setup.bash
  
  export ROS_HOSTNAME=主机hostname（IP）
  export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
  export ROS_IP=主机IP

步骤6: 安装智群地面站

• 参考：安装地面站