实验 - 使用智群地面站控制RMTT无人机

实验 - 使用智群地面站控制RMTT无人机

• 确保所有准备工作做完且正确之后，在 开发主机中依次启动：

步骤1: 启动 ROS Master

roscore

步骤 2: 启动 vrpn_client_node 节点

roslaunch vrpn_client_ros sample.launch

注意：参数server是动捕主机的IP，请查看动捕主机IP后进行修改

<launch>
  <arg name="server" default="192.168.31.163"/>
  <node pkg="vrpn_client_ros" type="vrpn_client_node" name="vrpn_client_node" output="screen">
    <rosparam subst_value="true">
      server: $(arg server)
      port: 3883
      
      update_frequency: 100.0
      frame_id: world

      # Use the VRPN server's time, or the client's ROS time.
      use_server_time: false
      broadcast_tf: true

      # Must either specify refresh frequency > 0.0, or a list of trackers to create
      refresh_tracker_frequency: 1.0
      #trackers:
      #- FirstTracker
      #- SecondTracker
    </rosparam>
  </node>
</launch>

• 下图为正常运行（这个图不对，没有收到刚体信息，重新配图）

步骤 3: 无人机IP扫描

• 在启动无人机驱动节点前需要扫描RMTT无人机的IP，使用脚本进行获取无人机SN以及IP。（这一步每次都要做是因为RMTT无人机连接路由器每次被分配的IP没法被固定，即使设置了静态IP也不行）

• generate_launch.py文件说明：文件中local_ip为本机IP，SN_LIST中存放了想扫描的RMTT无人机SN号，脚本会根据内置的RMTT无人机SN扫描同一局域网内的IP，并创建了一个名为 rmtt_all_drone.launch 文件，用于后续执行

  复制代码

  cd Sunray_swarm/sunray_swarm/launch_agent
  ## 6代表了本次扫描无人机的数量
  ./generate_launch.py -n 6

• 如果扫描成功

  

步骤 4: 启动无人机驱动节点 rmtt_driver 和无人机控制节点 rmtt_control

• 运行下述命令，确保没有报错
  Bash 复制代码

  roslaunch sunray_swarm rmtt_all_drone.launch

步骤 5: 启动智群地面站软件

步骤 6: 在地面站中操控RMTT无人机起飞

• 在地面站看到RMTT无人机已连接，且能够刷新打印状态信息（这个图是错的，是仿真的图）

  

• 点击单机起飞按钮即可起飞无人机，点击单机降落即可降落RMTT

步骤 7: 在地面站中操控RMTT无人机移动

• 使用惯性系位置控制模块发布控制指令（注意不要发布超过地理围栏的期望值）