Sunray_swarm代码架构

Sunray_swarm代码架构

• 智群地面站运行在开发主机中，通过ROS与Sunray_swarm模块进行通信；
• Sunray_swarm绿色框线内的所有程序均实时运行在ubuntu系统中，内部每一个绿色方框代表一个程序节点
• VRPN节点为共用节点，提供无人机及无人车的位姿数据
• ORCA_rmtt_node及ORCA_ugv_node为无人机及无人车ORCA集群避障算法节点，是两个独立节点
• rmtt_control_node节点为无人机控制程序，该程序将起飞、降落、悬停、惯性系移动等指令计算为速度控制指令发送至rmtt驱动节点
• rmtt驱动节点为驱动无人机的底层驱动程序，该程序通过配置好的SN号、无人机IP与指定的RMTT无人机建立连接
• ugv_control_node节点为无人车控制程序（运行在无人车车载电脑中），该程序将起飞、降落、悬停、惯性系移动等指令计算为速度控制指令发送至无人车驱动节点
• 无人车驱动节点为驱动无人车的底层驱动程序，该程序通过配置好的串口与无人车底层控制板进行通信，从而控制无人车运动