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实验 - 使用智群地面站控制无人车

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实验 - 使用智群地面站控制无人车

步骤 1: 启动 ROS Master

Bash 复制代码 
roscore

步骤 2: 启动 vrpn_client_node 节点

复制代码 
roslaunch vrpn_client_ros sample.launch

注意：参数server是动捕主机的IP，请查看动捕主机IP后进行修改

XML 复制代码 
<launch>
  <arg name="server" default="192.168.31.163"/>
  <node pkg="vrpn_client_ros" type="vrpn_client_node" name="vrpn_client_node" output="screen">
    <rosparam subst_value="true">
      server: $(arg server)
      port: 3883
      
      update_frequency: 100.0
      frame_id: world

      # Use the VRPN server's time, or the client's ROS time.
      use_server_time: false
      broadcast_tf: true

      # Must either specify refresh frequency > 0.0, or a list of trackers to create
      refresh_tracker_frequency: 1.0
      #trackers:
      #- FirstTracker
      #- SecondTracker
    </rosparam>
  </node>
</launch>
/
vrpn_client_ros节点

步骤 3: 启动 ugv_control 节点

注意：由于无人车底层驱动设定为开机自启动，只需要开启无人车的控制节点即可

复制代码 
roslaunch sunray_swarm ugv_control_mode.launch

步骤 4: 启动智群地面站软件

/
无人车状态

步骤 5: 在地面站中操控无人车移动

  • 使用惯性系位置控制模块发布控制指令（注意不要发布超过地理围栏的期望值）
    /
    控制无人车移动到[1,2]坐标，偏航角为0度
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最近修改: 2025-07-01