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智群地面站界面说明

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第一行用于选择智能体类型：RMTT代表无人机、UGV代表无人车，数字代表连接成功智能体数量。
第二行用于选择智能体的编号。
按钮选中时字体为蓝色，未选中为白色字体。
当智能体连接成功时对应智能体按钮会变绿色，默认为灰色。如下图所示，UAV1、UAV2、UAV3、UAV4、UAV5、UAV6连接成功，UAV7、UAV8号没有连接。

智能体在线按钮示例

订阅来自智能体控制节点发布的智能体状态话题和ORCA算法节点发布的ORCA算法状态话题，显示当前的智能体的基本状态和集群状态。
C++ 复制代码
```
## 以无人机为例，X为选中的智能体序号
/sunray_swarm/rmtt_X/agent_state
/sunray_swarm/rmtt_X/agent_orca_state
```
自定义消息sunray_msgs::agent_state包含了智能体ID（agent_id）、智能体电量（battery）、智能体IP地址（agent_ip）、智能体定位数据（odom_valid）、底层驱动（connected）、智能体位置（pos）、速度（vel）、姿态（att）、智能体当前执行的控制状态（control_state）、底层指令（cmd_vel），具体内容请参考agent_state.msg文件中的定义。
- 执行仿真时，智能体电量显示为101%。
自定义消息sunray_msgs::orca_state包含了ORCA算法的ORCA指令（orca_cmd）、集群数量（agent_num）、原点坐标（home_pos&home_yaw）、当前目标点（goal&yaw）、ORCA算法计算的期望速度（vel_orca）、当前智能体是否抵达目标点（arrived_goal）、全部智能体是否抵达目标点（arrived_all_goal），具体内容请参考agent_state.msg文件中的定义。

订阅智能体发布的相机话题并显示。

复制代码

## 无人机相机话题（X为编号）
/sunray_swarm/rmtt_X/image_raw/compressed
## 无人车相机话题（X为编号）
/sunray_swarm/ugv_X/camera/image/compressed

此处控制仅针对在标注1区域中选中的单个无人机或无人车。
通过点击不同的控制按钮来实现对单个智能体的单独控制，即地面站发送对应话题至对应的智能体控制节点：
复制代码
```
## 无人机控制话题（X为编号）
/sunray_swarm/rmtt_X/agent_cmd
## 无人车控制话题（X为编号）
/sunray_swarm/ugv_X/agent_cmd
```
自定义消息sunray_msgs::agent_cmd与控制按钮的对应关系：单机起飞（sunray_msgs::agent_cmd::TAKEOFF）、单机降落（sunray_msgs::agent_cmd::LAND）。
⚠️注意：发送惯性系位置控制（sunray_msgs::agent_cmd::POS_CONTROL）、机体系位置控制（sunray_msgs::agent_cmd::VEL_CONTROL_BODY）及惯性系速度控制（sunray_msgs::agent_cmd::VEL_CONTROL_ENU）指令时注意数值单位。

此处控制仅针对在标注1区域中选中的智能体类型。
一键起飞，一键降落，一键悬停和一键停止按钮优先级最高，当要结束这种被接管状态时，需要点击停止接管，解除接管控制，才能继续demo控制。
通过点击不同的控制按钮来实现对不同类型的智能体控制，即地面站发送对应话题至对应的智能体控制节点：
复制代码
```
## 无人机控制话题
/sunray_swarm/rmtt_gs/agent_cmd
## 无人车控制话题
/sunray_swarm/ugv_gs/agent_cmd
```
自定义消息sunray_msgs::agent_cmd与控制按钮的对应关系：一键起飞（sunray_msgs::agent_cmd::TAKEOFF）、一键降落（sunray_msgs::agent_cmd::LAND）、一键悬停（sunray_msgs::agent_cmd::HOLD）、单机悬停（sunray_msgs::agent_cmd::HOLD）。
⚠️注意：一键起飞、一键降落及一键悬停按钮针对所有在线的无人机智能体。
LED设置、RGB设置按钮可以设定RMTT的LED和RGB灯。

LED、RGB设置效果图

智能体平面地图

“+”按钮用于缩小地图，“-”按钮用于放大地图。
倒数第二行为智能体ID及其对应颜色。
显示/隐藏场地按钮用于切换地图场地大小的显示和隐藏，显示/隐藏轨迹按钮用于切换地图里智能体的轨迹显示与隐藏，显示/隐藏数据按钮用于切换智能体的坐标数据的显示与隐藏，默认是隐藏状态。
设置场地按钮可以用辅助显示地理围栏大小，红线表示显示场地范围：

显示场地范围

一键启动

ORCA指令

发布ORCA控制指令，无人机/无人车在线，就会对对应的ORCA模块发布控制指令，对应的话题为：
复制代码
```
## 无人机ORCA控制指令
/sunray_swarm/rmtt/orca_cmd
## 无人车ORCA控制指令
/sunray_swarm/ugv/orca_cmd
```
自定义消息sunray_msgs::orca_cmd与控制按钮的对应关系：设置原点（sunray_msgs::orca_cmd::SET_HOME）、一键返回（sunray_msgs::orca_cmd::RETURN_HOME）、设置障碍物（sunray_msgs::orca_cmd::SETUP_OBS）、预设场景1（sunray_msgs::orca_cmd::ORCA_SCENARIO_1）、预设场景2（sunray_msgs::orca_cmd::ORCA_SCENARIO_2）、预设场景3（sunray_msgs::orca_cmd::ORCA_SCENARIO_3）、预设场景4（sunray_msgs::orca_cmd::ORCA_SCENARIO_4）、预设场景5（sunray_msgs::orca_cmd::ORCA_SCENARIO_5）。

选中智能体输入目标点数据，发布控制，就会发送目标点数据到对应的智能体，对应的话题为：

复制代码

## 无人机控制话题（X为编号）
/sunray_swarm/rmtt_X/goal_point
## 无人车控制话题（X为编号）
/sunray_swarm/ugv_X/goal_point

障碍物设置按钮按下后，弹出障碍物设置弹窗：

障碍物设置弹窗
- 自定义消息sunray_msgs::orca_cmd与障碍物设置的对应关系：、设置障碍物（sunray_msgs::orca_cmd::SETUP_OBS）。

无人机demo程序按钮

demo类型：用于切换demo的类型，仿真还是真机。
无人机demo对应的解释：（鼠标移动到❓附近会弹出对应的demo提示）
- 悬停控制：无人机一键起飞，并在指定位置悬停。
- 航点控制：无人机按照指定的离散航点依次飞行。
- 圆形轨迹追踪控制：无人机按照指定的圆形轨迹移动。
- 无人机跟随无人车：无人机通过读取无人车位置来跟随无人车移动。