驱动层程序

驱动层程序

驱动层程序包括无人机驱动及无人车驱动，程序放置于Sunray_swarm/sunray_drivers文件夹中。

无人机驱动节点rmtt_driver

• 无人机驱动程序放置在Sunray_swarm/sunray_drivers/rmtt文件夹中，无人机驱动节点启动文件截取如下：

  XML 复制代码

  <arg name="local_ip" default="192.168.25.59" />
  <!-- 第1台无人机 -->
  <group ns="/sunray_swarm/rmtt_1">
    <node pkg="rmtt_driver" name="rmtt_driver" type="rmtt_node.py" output="screen">
      <param name="drone_sn" type="string" value="0TQZM47CNT046P" />
      <param name="drone_ip" type="string" value="192.168.25.95" />
      <param name="drone_port" type="string" value="8889" />
      <param name="local_ip" type="string" value="$(arg local_ip)" />
      <param name="local_port" type="string" value="8890" />
      <param name="video_port" type="string" value="11111" />
      <param name="enable_camera" type="bool" value="true" />
    </node>
  </group>

• 启动参数

  • 需要指定无人机SN号drone_sn，该SN号可以在无人机电池槽中查看获得
  • 需要指定无人机IP地址drone_ip，即无人机连接至指定局域网中的IP
  • local_ip为运行sunray_swarm程序的电脑IP地址
  • drone_port是驱动程序发送控制指令至无人机的端口号
  • local_port是驱动程序从无人机端接收状态的端口号
  • video_port是无人机发送视频流至驱动程序的端口号
  • enable_camera代表是否启动摄像头

• rmtt_driver发布的话题

  • ~battery （std_msgs/Float32）：无人机电池电量
  • ~image_raw （sensor_msgs/Image）：图像话题
  • ~image_raw/compressed （sensor_msgs/CompressedImage）压缩的图像话题
  • ~camera_info （sensor_msgs/CameraInfo） 相机信息

• rmtt_driver订阅的话题

  • ~cmd_vel （geometry_msgs/Twist）机体系速度控制指令，起飞后才会生效
  • ~takeoff （std_msgs/Empty）起飞指令
  • ~land （std_msgs/Empty）降落指令
  • ~led （std_msgs/ColorRGBA） LED灯颜色
  • ~mled （std_msgs/String）点阵屏的字符

• rmtt_driver提供的服务

  • ~set_downvision （std_srvs/SetBool）切换相机

无人车驱动节点wheeltec_robot_node

• 无人车驱动程序放置在Sunray_swarm/sunray_drivers/wheeltec文件夹中
• 无人车驱动程序wheeltec_robot_node运行在无人车车载电脑中，无人车底层控制器与车载电脑通过USB线连接，通信方式为串口通信，目前wheeltec_robot_node与ugv_control_node通信的方式为ROS多机，后期可以改为TCP通信
• 无人车驱动启动文件截取如下：
  XML 复制代码

  <group>
      <!-- 开启底层单片机控制节点 -->
      <node pkg="turn_on_wheeltec_robot" type="wheeltec_robot_node" name="wheeltec_robot_node" output="screen">
          <remap from="/cmd_vel"        to="/sunray_swarm/wheeltec_$(arg ugv_id)/cmd_vel"/>
          <remap from="/PowerVoltage"        to="/sunray_swarm/wheeltec_$(arg ugv_id)/battery"/>
          <param name="usart_port_name" type="string" value="/dev/ttyACM0"/>  
          <param name="serial_baud_rate" type="int" value="115200"/>
      </node>
  </group>

• wheeltec_robot_node参数
  • usart_port_name: 无人车与车载电脑的端口号
  • serial_baud_rate: 串口通信波特率
• wheeltec_robot_node发布的话题
  • ~battery （std_msgs/Float32）：无人车电池电量
• wheeltec_robot_node订阅的话题
  • ~cmd_vel （geometry_msgs/Twist）无人车车体系速度控制指令，注：收不到指令无人机就不会移动